base_de_reglage_de_l_autoguidage

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base_de_reglage_de_l_autoguidage [2021/03/30 14:39] – [3. Réglage de la puissance max basse <5° d’erreur (Low Max PWM)] spailleaubase_de_reglage_de_l_autoguidage [2021/11/27 13:24] (Version actuelle) – modification externe 127.0.0.1
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 +====== Bases de réglage de l'autoguidage ======
  
 +Nous allons évoquer ici les principales notions à connaître avant de commencer à régler l’autoguidage, sans entrer dans les détails de calcul.
 +
 +Nous verrons les réglages de puissance envoyé au moteur ainsi que les réglages des 2 modes de guidage : Stanley et Pure Poursuit (PP).
 +
 +<WRAP important>
 +**Important :** Les premiers réglages doivent être réalisés sans IMU connecté (ni cap ni roulis).
 +</WRAP>
 +
 +<WRAP tip>
 +**A savoir :** les premiers réglages efficaces peuvent être assez difficiles à mettre en place et dépendent énormément du matériel utilisé (tracteur, moteur de direction, voltage moteur, capteur d’angle, démultiplication entre moteur et volant…). Essayer de progresser par étape.
 +</WRAP>
 +
 +On peut décrire les 4 principaux réglages de la manière suivante :
 +
 +{{:images:bases_reglage_1.png?nolink&600|}}
 +
 +{{:images:angle_ecran.png?nolink&120 |}}
 +
 +\\
 +\\
 +\\
 +\\
 +L’angle **A** représente l’écart entre l’angle à suivre (donné par la ligne AB) et l’angle du tracteur (donné par son cap)
 +
 +En prenant l’exemple ci-dessus :
 +
 +\\
 +  * Si l’angle A est < 5°, alors la puissance envoyée au moteur sera comprise entre 28 et 85
 +  * Si l’angle A est > 5°, alors la puissance envoyée au moteur sera comprise entre 28 et 240
 +
 +
 +\\
 +\\
 +\\
 +===== Comment commencer vos réglages ? =====
 +
 +En utilisant le mode Drive (= bouton « conduire ») :
 +
 +<WRAP info>
 +Le mode Drive/Conduire (accessible en bas dans les paramètres d'autoguidage) est un mode de simulation qui s'utilise à l'arrêt, il permet de simuler les réactions du moteur/de la direction. Les flèches gauche et droite permettent de changer l'angle (incrémentation de 1°), ainsi on peut voir les réactions du volant et donc la position des roues. En s'aidant du « graph angle » on peut ainsi faire les premiers réglages de base (gain, min pwm…) pour que la ligne rouge suive au mieux la ligne verte. Le {{:images:angle_0.png?nolink&40|}} permet d'appliquer un angle de braquage de 0°, un second appui sur {{:images:angle_0.png?nolink&40|}} applique un angle de 5°.
 +</WRAP>
 +
 +Pour les étapes suivantes vous devez ouvrir une parcelle et avoir une droite AB activée (ou courbe AB).
 +
 +==== 1. Réglage de la puissance moteur minimum ====
 +
 +Ce réglage représente la puissance moteur minimale permettant de faire tourner le volant pour atteindre une consigne.\\
 +Il faut aussi comprendre que plus le tracteur s'approche de la ligne idéale et plus la puissance envoyée sera faible.
 +
 +  * Placer les roues du tracteur approximativement droites.
 +  * Régler le **gain à 20** et le **Low Max à 100**
 +  * Régler la **puissance moteur minimum à 0**
 +  * Engager la fonction d’autoguidage (bouton volant en bas à droite)
 +  * Engager l’autoguidage (Steer bouton / Steer switch)
 +  * Embrayer le moteur sur le volant
 +  * Cliquer sur **Drive/Conduire** (doit s’afficher en vert si actif)
 +  * Modifier l’angle d’erreur dans AOG de 5° à l’aide du bouton {{:images:angle_0.png?nolink&40|}}
 +  * Surveillez l'angle de braquage actuel tout en bas de l'écran (la valeur la plus en bas)\\
 +  * Puis augmenter la « puissance moteur minimum » par pas de 1 jusqu’à ce que l'angle de braquage affiché atteigne la valeur de consigne de 5°
 +
 + -> Vous venez de trouver la « puissance moteur minimum » pour un gain de 20
 +
 +Exemple :
 +
 +{{:puissancemini_1.mp4?250}}
 +
 +
 +\\
 +==== 2. Réglage de la puissance moteur Max (High Max PWM)====
 + -> Ce réglage sera certainement proche du maximum, vous pouvez facilement le régler au minimum à 200.
 +
 +\\
 +==== 3. Réglage de la puissance max basse <5° d’erreur (Low Max PWM) ====
 + -> Placer ce paramètre entre la puissance moteur mini et la puissance moteur maxi, vous affinerez par la suite.
 +
 +Voir l'exemple ci-dessous dans les cas concrets d'un Low Max trop important.
 +
 +\\
 +==== 4. Réglage du gain ====
 +  * Placer les roues du tracteur approximativement droites.
 +  * Régler le gain à 20
 +  * Engager la fonction d’autoguidage (bouton volant en bas à droite)
 +  * Engager l’autoguidage (Steer bouton / Steer switch)
 +  * Embrayer le moteur sur le volant
 +  * Cliquer sur **Drive/Conduire** (doit s’afficher en vert si actif)
 +  * Afficher le « Graph angle »
 +  * Modifier l’angle d’erreur dans AOG de 5° à l’aide du bouton {{:images:angle_0.png?nolink&40|}} puis observer la courbe rouge du graphique, elle doit se rapprocher de la courbe verte.
 +  * Alterner les clics sur {{:images:angle_0.png?nolink&40|}} pour passer votre angle de 5° à 0° / 5° / 0° / 5° … La courbe verte va représenter cette alternance.
 +
 +Maintenant, faites en sorte que la courbe rouge suive le plus rapidement possible (dans la limite du raisonnable) la courbe verte en jouant sur le gain.
 +Plus il sera important plus la réaction du moteur sera rapide car la puissance envoyée sera importante.
 +
 +Vous devez vous rapprocher d'une courbe ressemblant à celle ci-dessous (la variation de la courbe verte correspond à un changement d'angle d'erreur de ± 5°)
 +
 +{{:images:applicationframehost_cznnd6krix.png?nolink&600|}}
 +
 +\\
 +==== Quelques cas concrets ====
 +
 +Si votre courbe rouge ressemble à celle ci-dessous (dents de scie) alors le Low Max est trop important (trop de puissance envoyée alors on dépasse la courbe idéale)
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 +{{:images:mspaint_ekiokt08xq.png?nolink&600|}}
 +
 +\\
 +<WRAP tip>
 +Pour les anglophiles je vous recommande [[https://www.youtube.com/watch?v=vbrHl7ytfcE|cette video]] de Brian Tischler.
 +</WRAP>
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 +\\
 +Suite : [[les_modes_stanley_et_pp|Les modes de guidage - Stanley ou PP (pure Poursuit) ?]]
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 +Crédits : Stéphane Pailleau