installer_et_utiliser_un_imu [aogwiki]

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===== Comment activer l'utilisation d'un IMU pour le Cap et/ou le roulis =====

L'IMU est un composants très important du système, il va permettre à AgOpenGPS de connaître avec précision la direction vers laquelle vous allez (CAP) ainsi que le Roulis du tracteur.
Plusieurs IMU sont utilisables avec AOG. Le CMPS14 et le BNO08x,sont compatible avec les versions 5 et 6 de AOG. Le BNO085 d'adafruit est l'IMU le plus utilisé et le plus simple d'utilisation car il est moins cher, peut s'installer plus facilement avec ses 4 trous et n'a pas besoin d'être positionné en dehors du tracteur (ou d'utiliser un blindage).

Ci-dessous une liste des IMU disponibles avec leurs caractéristiques et leur installation.

  * [[imu_bno08x|Utiliser IMU BNO08x]]
  * [[imu_cmps_14|Utiliser IMU CMPS 14]] (utilisation non conseillée à ce jour)
  * [[imu_brickv2|IMU Brick V2.0]] (utilisation plus ancienne)

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Une fois votre IMU connecté au PCB, en version 4, vous devez indiquer à AgOpenGps de s’y connecter et de quelle manière (en versions 5 et 6, le CMPS14 ou le BNO08x sont reconnus automatiquement):

\\
<WRAP center round important 60%>

**Les parties ci dessous "Activation du cap" et "Activations du roulis" sont donc uniquement valables pour la version 4.
\\
Dans les versions suivantes, le cap et le roulis sont automatiquement activés.**

</WRAP>


==== Activation du cap ====

Aller dans Paramètres \ Data source {{:images:datasource.png?nolink&110|}} puis sur l’onglet "Cap" et sélectionner "Du port", ainsi AOG pourra utiliser les données de l’IMU pour l’indication de Cap (l’option Brick v2 n’est utile que pour cet IMU, voir ici)
 
{{ :images:cap.png?nolink&300 |}}


==== Activation du roulis ====
Aller dans Paramètres \ Data source {{:images:datasource.png?nolink&110|}} puis sur l’onglet "Roulis" et sélectionner "Du port", ainsi AgOpenGps pourra utiliser les données de l’IMU pour l’indication du roulis.

{{ :images:roulis.png?nolink&450 |}}

**Etalonnage du roulis :** Positionner le tracteur sur une surface plane (une dalle béton de hangar par exemple) puis cliquer sur ">0<" pour étalonner le roulis. Cette action doit être réalisée une fois que votre boitier contenant l’IMU est en place dans le tracteur car s’il est déplacé l’étalonnage sera à refaire.