les_modes_stanley_et_pp [aogwiki]

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===== Les modes de guidage - Stanley ou PP (pure Poursuit) ? =====

Stanley et PP sont 2 modes de guidage avec une approche différente, les algorithmes intégrés dans AgOpenGPS permettant au tracteur de se placer sur la ligne AB sont différents.

==== Comment changer de mode ? ====

Changer de mode se fait dans le paramétrage de l’autoguidage en agrandissant la fenêtre (bouton Stanley / Pure). Un bouton peut également être affiché / masqué dans l'écran principal.

  * Quand P bleu est affiché -> Vous êtes en Pure Pursuit
  * Quand S orange est affiché -> Vous êtes en Stanley
  

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Sur cette image c'est le mode Pure Pursuit qui est activé.

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==== Quelles différences ? ====

=== Pure Poursuit (PP) : ===
Dans ce mode, ce n’est pas l’essieu avant mais **l’essieu arrière** qui va chercher à se positionner sur la ligne idéale. Concrètement, AOG va placer un point sur la ligne AB en avant du tracteur (petit carré jaune visible), ce point représente l’objectif à atteindre par l’essieu arrière. Ce mode guide le tracteur comme nous le faisons manuellement, on regarde un point au loin et on cherche à se diriger vers lui.
Ce mode est le mode de guidage par défaut des versions 5 d'AOG

=== Stanley : ===
L’objectif de ce mode est de placer l’axe de **l’essieu avant** du tracteur sur la ligne AB, sous entendant que le reste du véhicule doit suivre et se placer lui aussi sur la ligne idéale. 

Sur les onglets « Pure P » et « Stanley » des paramètres d’autoguidage, on va trouver les réglages propres à chaque mode.

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==== Les réglages  ====

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Suite à venir...
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