imu_cmps_14 [aogwiki]

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====== Utiliser IMU CMPS 14 ======

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**Ne choisissez pas cette IMU pour des nouveaux montages! Elle ne sera plus pris en compte dans les futurs versions d'AOG.**
Préférez le BNO085\\
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===== Introduction =====

**Versions 5 et 6** \\

Sur les versions 5 et 6, le CMPS 14 est l'IMU prévu de base. Il fonctionne avec les fichiers INO fournis avec la version dans le dossier Support téléchargé. \\
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**version 4.3.10** \\

Sur la version 4.3.10, l'utilisation de cet IMU nécessite le téléversement d'un fichier INO spécifique pour être pris en charge par AgOpenGPS.\\
Le fichier Autosteer_USB_cmps14.zip est téléchargeable sur le [[https://discourse.agopengps.com/t/cmps14-compass/3300/66|Forum AgOpenGPS officiel]].\\
Il s'agit d'une version adaptée du code INO original AgOpenGPS Autosteer USB 4.3.10 (https://github.com/farmerbriantee/AgOpenGPS/), il est **valable uniquement pour cette version**. \\

  * Utiliser le CMPS 14 pour fournir le roulis à AgOpenGPS au lieu de MMA ou DOGS2
  * Utiliser le CMPS 14 pour fournir un cap à AgOpenGPS au lieu de BNO055
  * Utiliser le CMPS 14 pour fournir à la fois le cap et le roulis à AgOpenGPS
  
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===== Emplacement et orientation =====

<WRAP important round center 60%>
**Emplacement :**
Contrairement au BNO08x, il n'est pas possible de désactiver le magnétomètre du CMPS 14, ce qui le rend très sensible à toutes les perturbation électro-magnétiques. Des tests ont montrés qu'il est déconseillé de l'installer dans le boitier contenant le PCB, sur des tracteurs récents il est même conseillé de le placer à l'extérieur de la cabine dans une boite étanche (voir exemple plus bas).\\
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Le CMPS communique avec l'Arduino en liaison I2C, ce type de liaison ne peut pas dépasser quelques dizaines de centimètres sans subir de dégradation, nous allons donc voir comment augmenter la portée de cette liaison et ainsi pouvoir l'installer loin de toute source de perturbations.

Nous allons donc utiliser 2 convertisseur (comme [[https://www.sparkfun.com/products/16988|celui-ci]])qui vont convertir le signal I2C en quatre signaux différentiels, deux pour SCL et deux pour SDA reliés entre eux à l'aide d'un cable Ethernet blindé (catégorie 7/8 s/ftp).

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**Orientation :** Le CMPS 14 doit être positionné PIN vers l'avant du tracteur et composants vers le haut.
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{{ :images:cmpsdisposition.jpg?direct&400 |}}
===== Brochage =====

Le CMPS 14 peut être connecté au PCB en 3.3v ou 5v (cependant de meilleurs résultats sont apparemment obtenus en 5v, à confirmer)

**Connexion en 5v comme suit :**\\

  * VIN -> + 5V (l'une des broches + 5V disponibles sur le PCB)
  * GND -> GND (une des broches GND disponible sur le PCB)
  * SCL -> SCL (La broche SCL disponible entre l'ADS1115 et l'Arduino sur le PCBv2, borne prévue à l'origine pour le BNO055, voir schéma ci-dessous)
  * SDA -> SDA (La broche SDA disponible entre l'ADS1115 et l'Arduino sur le PCBv2, borne prévue à l'origine pour le BNO055, voir schéma ci-dessous)

**Connexion en 3.3v comme suit :**\\

  * VIN -> +3.3V (la broche 3.3v disponibles à l'emplacement du MMA, voir schéma ci-dessous)
  * GND -> GND (la broche 3.3v disponibles à l'emplacement du MMA, voir schéma ci-dessous)
  * SCL -> SCL (la broche 3.3v disponibles à l'emplacement du MMA, voir schéma ci-dessous)
  * SDA -> SDA (la broche 3.3v disponibles à l'emplacement du MMA, voir schéma ci-dessous)

\\
Cliquer sur l'image pour agrandir

{{ :images:branchement_cmps.png?direct&800 |}}

<WRAP important round center 60%>
**Important :**
Ce montage permet de déporter l'IMU du PCB. Elle utilise pour ce fait un câble Ethernet qui permet une communication plus éloignée entre les éléments, mais ce montage ne permet en aucun cas de connecter votre IMU et/ou PCB en UDP à votre tablette!\\
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===== Exemples de montage CMPS déporté et fonctionnel =====

Boîtier étanche IP68\\
Attention : le câble étant vers l'arrière du tracteur une fois monté (deuxième photo), le CMPS est monté à l'envers sur la première photo, les PIN doivent êtres vers l'avant du tracteur.

{{ :images:cmps_p.jpg?direct&500 |}}
{{ :images:cmps_position_p.jpg?direct&300 |}}

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====== Installation du cmps14 en bluetooth ======
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<WRAP center round tip 60%>
Big avertissement!! \\
ce tuto est déstiné à des utilisateurs avertis et avec un minimum de connaissances avec ide arduino.
</WRAP>

Matériel	requis :
- CMPS14
- Wemos	D1-R32	
- Boitier	étanche	(un	boitier	à imprimer	en	3D	est	disponible	dans	le	fichier	ZIP	mentionné	
plus	bas)
- Câblage	d’alimentation	
- Passe	paroi	alimentation

<WRAP center round important 60%>
Attention, les esp32 ne sont compatibles qu'avec bluetooth 4.2 et moins. Un pc/tablette avec bluetooth 5 ou BLE 5 ne fonctionne pas . Si vous retenez la solution Bluetooth en ayant un bluetooth 5, il faudrait désactiver la carte intégrée et mettre un dongle USB
</WRAP>
	
====== 1) Câblage ======

Il	vous suffira	de	réaliser	4	soudures,	rien	de	plus	simple :
-Alimentation	3V3	du	cmps	sur	une	sortie	3V3 du	Wemos	
-0v	/ GND	du	CMPS	sur	GND du	Wemos
-Pin	SDA	du	CMPS	sur	SDA	du	Wemos	
-Pin	SCL	du	CMPS	… Photo	ci-dessous pour	les	perdus	.

{{:d1r32.png?500 |}}

====== 2) Téléversement ======
	
Vous	trouverez	un	ZIP dans	les	fichiers	supports du	site	nommé	«IMU_USB_v5_0_with_BT_serial »
Dézippez	le	fichier	vous	trouverez	un	dossier	nommé	du	même	nom.	Il	faut	SURTOUT	ne	pas	
déplacer	les	3	fichiers	et	les	laisser	ensembles	dans	le	dossier.	Ouvrez	le	fichier .ino	puis	branchez	le	
Wemos.	Dans	outils	choisissez	le	bon	port	COM	puis	dans	type	de	carte	choisissez	« WEMOS	D1	MINI	
ESP	32 » puis	cliquez	sur	téléverser.	

====== 3) Appairage======

Rendez-vous	simplement	dans	les	réglages	bluetooth	de	votre	tablette	vous	devriez	trouver	le	
périphérique	« IMU_ESP32_BT » Cliquez dessus il n’y a aucun code. Une fois l’appairage 
terminé dans « gestionnaire des périphériques » vous devriez trouver 2 nouveaux ports COM. 
Un des deux servira dans AgIO afin de connecter le CMPS comme s’il était en usb classique. 
Il ne vous reste plus qu’a l’alimenter en 12V directement sur un 12v après contact ou depuis 
la batterie car celui-ci accepte sans souci les 14V moteur tournant. Concernant le placement et 
l’orientation référez-vous aux autres rubriques IMU/CMPS14 ou tout y est expliqué
Crédits : Stéphane Pailleau